前文我们提到了燕人卫满取代箕氏朝鲜此章节不在赘述，卫满取代箕氏后国号仍为“朝鲜”，定都王俭城，为了与之前的箕氏朝鲜加以区分故称为“卫氏朝鲜”。
卫氏朝鲜建国后，西汉朝廷作为箕氏朝鲜的“宗主国”并为做出明显的抗议反应，因为当时的西汉朝廷刚刚经历了时代更迭，太祖刘邦驾崩惠帝刘盈继位，对于西汉朝廷而言不论是箕氏掌权还是卫氏掌权，实际上都是朝廷的“外臣”，本质来讲并没有区别。当时的卫氏朝鲜与西汉朝廷确立了臣属关系，而卫氏朝鲜需要承担以下“外臣”的义务：其一，对长城之外的少数民族政权实施统治；其二，保证西汉朝廷边疆的安宁，禁止其他蛮夷骚扰边疆；其三，周边的真番等小国，如果想要取道于卫氏朝鲜，从陆路进入中原朝见汉天子，卫氏朝鲜必须保持朝贡道路畅通。但是卫氏朝鲜实际上并未履行此义务，非但阻碍真番等国与汉朝的来往，甚至让其国王臣属于自己。
卫氏朝鲜的如此作为当然引发了西汉朝廷的强烈不满，不仅如此，从卫满到末代王右渠八十多年间从未入中原朝廷述职，西汉提出的三条“外臣”义务也都尽数违背。这时西汉已经到了汉武帝刘彻元封二年（前109年），汉武帝派遣大将“涉何”作为使节到了卫氏朝鲜的首都王俭城责备其过失，而卫氏朝鲜并不以为然，此举为其灭亡埋下了伏笔。
汉武帝早在派遣涉何去朝鲜谴责朝鲜王卫右渠之前就做出了遏制卫氏朝鲜扩张的计策，武帝元朔元年（前128年），西汉在今韩国江原道春川郡境内设置了“苍海郡”以管辖朝鲜半岛东部，从而警告卫氏朝鲜，但是由于其浪费财力、民力，成立仅仅两年后苍海郡宣布废弃。武帝元封二年，涉何作为使节怒斥了朝鲜王右渠，并且刺杀了朝鲜婢王，而汉武帝非但没有责备涉何，还将涉何升为辽东东部都尉，朝廷此举惹怒了卫氏朝鲜，朝鲜王大怒立刻派兵跨过清川江攻入辽东境内将涉何杀死，西汉朝鲜一战不可避免。
汉武帝闻言涉何被杀大怒，在元封二年（公元前109年）的秋天，汉军分水、陆两路大军攻击朝鲜，水路大军七千人由楼船将军杨仆率领，从山东半岛沿渤海直插朝鲜首都王俭城，但是由于王俭城内守军见汉军人数不足，主动出击一举打散了汉军，汉军只好重新集结散兵。而与此同时陆路大军五万人由左将军荀彘率领，从辽东半岛出发杀向朝鲜，汉军的先锋部队同汉水军一样遭遇了失败，汉军的进军计划被落空。就在此时，汉军两路大军均遭遇了朝鲜顽强的抵抗，武帝派卫山出使朝鲜，朝鲜王右渠立刻磕头谢罪，并派遣太子率领一万多人、五千匹马以及大量军粮渡过清川江向汉朝投降谢罪，卫山恐怕投降的朝鲜突然倒戈，命其太子即已投降就不要带兵器，太子怀疑有诈，双方谈判崩裂，卫山回到长安后武帝大怒并且将其诛之。
而就在此时左将军荀彘攻破了清川江防战乘胜追击直抵朝鲜首都王俭城下，与楼船将军杨仆对王俭城形成夹击之势，而双方围攻数月确未攻下王俭城，主要原因在于荀彘、杨仆二将不和导致，武帝闻言立刻派出第三路大军由济南太守公孙遂率领，公孙遂抵达朝鲜后，听信了荀彘的谗言逮捕了杨仆，将其所部与荀彘合并，武帝闻言觉得自己处置失当并立刻诛杀了公孙遂。而此时的朝鲜更是惶惶不可终日，朝鲜的丞相和将军诛杀了朝鲜王右渠，投降了西汉朝廷，至此卫氏朝鲜灭亡。
卫氏朝鲜灭亡后，西汉朝廷在卫氏朝鲜故地建立了乐浪、真番、临屯以及玄莬四个郡，进行直接管辖，至此存在了87年的卫氏朝鲜正式退出历史舞台。
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